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简介
CyberRT 是百度 appolo 开源的一个高性能运行时框架，专为自动驾驶场景而设计，针对自动驾驶的高并发、低延迟 、高吞吐量进行了大幅优化，支持分布式收发消息和调度框架。
关键概念和术语
| 术语 | 介绍 |
| Component | 模块概念，比如感知、定位、控制系统等，不同模块间通过 Channel进行通信 22 |
| Channel | 用于管理 CyberRT中的数据通信，用户发布/订阅同一个 Channel,实现p2p 通信 |
| Task | 异步计算任务的抽象描述 |
| Node | 基本组成部分，每个模块都包含一个 Node并通过 Node 进行通信，在节点中定义 Reader/Writer或 Service/Client，可以实现不同类型的通信形式 |
| Reader/Writer | 在 Node中创建，主要消息传输接口 |
| Service/Client | 支持节点双向通信 |
| Parameter | 提供全局参数访问接口，基于 Serice/Client模式构建 |
| 服务发现 | 去中心化，没有用于服务注册的主/中心节点，所有节点被平等对待，可以通过服务发现找到其他服务节点，使用 udp用来服务发现 |
| CRoutine | 参考协程概念，使用 Coroutine 来优化线程使用和系统资源分配 |
| Scheduler | 提供多种资源调度算法 |
| Message | 数据传输的数据单元 |
| Dag文件 | 模块拓扑关系的配置文件，在 Dag中定义使用的Component 和上/下游通道 |
| Launch 文件 | 提供启动模块方法 |
| Record文件 | 录包 |
| Mainboard | 主入口，通过 mainboard -d xxx.dag 来启动一个模型进程 |
ROS 1 和 ROS2 面对的挑战：
CyberRT在 apollo 中的位置
CyberRT架构
CyberRT 运行流程
CyerbRT 调度-编排策略
CyberRT 通信
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